Robot dizgeleri ve denetiminin, TR5 eğitim robot kolu kullanılarak incelenmesi / Gökhan Kayhan; Danışman Abdullah Sezgin.
Abstract
Bu tez çalışmasında Robot Dizgeleri ve Denetimi eğitim amaçlı üretilmiş olan TR 5 robot kolu kullanılarak incelenmiştir. İlk olarak robot tanımı ve temel kavramlar açıklanarak endüstriyel robotların genel parçaları, sınıflandırılması, robot koordinat sistemleri irdelenmiştir. Kinematik esaslar verilerek genel koordinat dönüşümleri anlatılmıştır. Kinematik modelleme ve Denavit Hartenberg Yaklaşımı incelenmiş ve bazı tipik robot manipülatör yapılarının kinematik gösterilimleri yapılarak bunların düz kinematik denklemleri elde edilmiştir. Ayrıca TR5 eğitim robotunun teknik ve mekanik özellikleri incelenerek yazılım olarak sunduğu olanaklar açıklanmış, yazılımda kullanılacak komutlar verilerek örneklendirilmiştir.Üç eklemli düzlemsel bir robot kol için ters kinematik çözümde yaklaşımlar incelenmiştir. Bu yaklaşımlar esas alınarak beş eklemli TR 5 eğitim robotunun Denavit -Hartenberg parametreleri elde edilmiş ve eklemlere ait homojen dönüşüm matrisleri elde edilerek düz kinematik denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra bu denklemler kullanılarak robotun ters kinematik çözümlenmesi yapılmıştır. Yapılan bu çözümleme kullanılarak yazılan program yardımıyla robotun istenilen koordinatlara hareketi gözlemlenmiştir.
